Η αρχαία Μεγαλόπολη βρισκόταν στα Βορειοδυτικά προάστια της σημερινής Μεγαλόπολης, 35 χιλιόμετρα δυτικά της Τρίπολης, στο κέντρο του λεκανοπεδίου της. Ήταν χτισμένη στις όχθες του ποταμού Ελισσώνα, στα δυτικά της γέφυρας του ποταμού στο σημερινό δημόσιο δρόμο Μεγαλόπολης – Καρύταινας. Χτίστηκε το 370 π.Χ. με διαταγή του Θηβαίου Στρατηγού Επαμεινώνδα μετά τη νίκη των Θηβαίων επί των Σπαρτιατών στα Λεύκτρα.